Phenquestions
Apa yang anda perlukan, dan bila?
ROS2 terdiri daripada banyak perpustakaan, semuanya akan anda pasang semasa belajar. Apabila anda semakin maju, anda hanya akan meletakkan bahagian yang diperlukan di mana anda memerlukannya. Untuk memulakannya, anda memerlukan penyusun, alat baris perintah, dan simulator. Untuk sistem luaran, anda hanya perlu mempunyai node yang sudah selesai dan inti komunikasi sistem. Pada peringkat awal, anda perlu mencuba beberapa contoh dan melihat bagaimana mensimulasikan robot atau bahkan beberapa robot dalam tindakan. Alat-alat itu hanya boleh didapati di pemasangan desktop.
Bagaimana ROS membantu?
Perpustakaan di ROS bertujuan untuk memberi anda banyak fungsi standard untuk aktiviti robotik. Ia mempunyai perpustakaan untuk pengendalian sensor, kawalan motor, dan banyak lagi. Fokusnya adalah pada komunikasi antara node, yang merupakan konsep teras setiap fungsi dalam kerangka ROS.
Anda mempunyai pilihan!
Anda boleh memasang pakej ros-base dengan pengurus pakej kegemaran anda. Masalahnya ialah anda mungkin menggunakan banyak versi sistem ROS untuk projek yang berbeza. Untuk mengelakkan masalah ini, gunakan bekas. Anda akhirnya akan memasang dengan cara yang sama, hanya di dalam bekas. Maksudnya, pada akhirnya, sistem ROS terdapat dalam beberapa versi dan ia hanya dapat dijalankan pada versi pengedaran tertentu. Berikut adalah jadual pendek:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | fasih | Melodi |
| 20.04 | Rubah | bising |
Terdapat lebih banyak versi dan lebih banyak kebergantungan, lihat senarai di wiki on ros.org. Maksudnya ialah anda harus memastikan persediaan anda menyokong versi ROS. ROS juga menggunakan Python hingga tahap tinggi, mereka menguji Python 3 (dan 2.7) supaya anda boleh memilih. Terdapat juga gambar pelabuhan yang tersedia jika anda lebih selesa dengan itu. Gambar itu diberi nama ros: foxy-ros-base-focal.
Bergantung pada apa yang anda bekerjasama, anda mungkin memerlukan jumlah perisian yang berbeza, yang merupakan sebab kedua untuk menggunakan bekas. Seperti yang anda lihat dalam jadual, anda mungkin juga perlu memilih ROS1 atau ROS2. Sekiranya anda menggunakan kedua-duanya, risiko besar ialah tetapan mengelirukan perkara untuk penyusun dan alat lain. Akhir hayat untuk ROS1 adalah 2025, jadi jangan mulakan projek besar baru dengannya.
Banyak bahagian di dalamnya
Sistem Operasi Robotik mempunyai banyak subsistem. Anda perlu tahu mana yang diperlukan di mana, dan kapan anda harus memasangnya. Sebaik sahaja anda mula memasang, anda akan memilih berapa banyak yang anda mahu pasang. Secara lalai, anda akan menggunakan pengurus pakej anda untuk memasang keseluruhan pengedaran. Ini dipanggil ros-desktop-penuh, anda akan mempunyai semua yang anda perlukan. Ia juga memerlukan banyak ruang pada pemacu anda.
Teras ROS
ROS Core memungkinkan untuk menyusun program anda melalui perpustakaan pelanggan rclcpp dan rclpy. Ini adalah dua yang dipelihara oleh pemaju ROS. Lebih banyak pelanggan ada untuk bahasa lain. Mereka menggunakan API untuk membuat tingkah laku yang konsisten di seluruh platform. Termasuk di tahap ini juga semua cara sistem robot anda akan berkomunikasi.
Pangkalan ROS
Pangkalan ros merangkumi banyak alat untuk pembangunan tetapi tidak mengandungi alat GUI.
Desktop ROS
Mengandungi semua bahagian sistem yang berbeza, termasuk banyak contoh. Ini juga memberi anda semua alat GUI, termasuk simulator dan cara untuk menguji komunikasi antara nod. Satu-satunya perkara tambahan yang anda perlukan adalah pemacu khas dan beberapa pelaksanaan tambahan i.e. pengurai urdf.
Memasang ROS Desktop
Cara paling mudah untuk memasang desktop ROS adalah dengan menggunakan apt untuk pengedaran berasaskan Ubuntu dan Debian yang lain. Pada pengedaran lain, anda perlu membuatnya sendiri. Apabila anda melakukannya, hasilnya dimasukkan ke dalam struktur direktori tunggal. Ini bermakna anda perlu menginisialisasi persekitaran itu dengan mendapatkan fail persediaan. Nyahpasang adalah untuk membuang struktur direktori dan berhenti mendapatkan fail persediaan. Sumber yang perlu anda lakukan dengan pakej Debian juga.
Pakej ROS2 boleh didapati sebagai repositori di repositori mereka. Untuk menambahkannya ke sistem anda, salin kunci mereka.
curl -s https: // mentah.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key tambah -Dan kemudian tambahkan repositori mereka.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]pakej http: //.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) utama "
> / etc / apt / sumber.senarai.d / ros2-terkini.senarai '
Setelah selesai, anda boleh mengemas kini dan memasang perpustakaan.
sudo apt kemas kinisudo apt pasang desktop ros-foxy
Dengan semua ini dipasang, anda perlu menginisialisasi persekitaran di cangkang yang anda jalankan.
sumber / opt / ros / foxy / persediaan.bashTambahkan baris ini pada anda .skrip bashrc, jadi semua panggilan bash sudah siap untuk anda kerjakan. Di sinilah penggunaan wadah Linux sangat berguna. Apabila anda mempunyai beberapa projek, menggunakan versi yang berbeza, lebih baik membuat mesin maya hanya untuk 'Foxy' dan satu lagi untuk setiap yang anda perlukan.
Kesimpulannya
Walaupun pemasangan asasnya mudah untuk ROS2, anda harus tepat mengenai apa yang anda mahukan. Sekiranya anda tetap menggunakan satu pengedaran, anda tidak menghadapi masalah tetapi mula menggunakan banyak versi dan anda mengalami komplikasi.
