Phenquestions
Oleh kerana bekerja dengan robot akan menjadi usaha pengembangan, kebanyakan alat yang anda perlukan adalah alat pengembangan. Open Source Robotics Foundation (OSRF) mempunyai laman web yang hebat dengan sumber. Mereka menyokong dan mengekalkan Sistem Operasi Robotik (ROS). Ini adalah koleksi banyak alat yang boleh anda pasangkan pada sistem yang ada atau sebagai wadah.
Sebab di sebalik sebaran
Apabila anda mula bereksperimen dengan robot, anda akan menemui banyak perkara yang tidak anda jangkakan semasa anda memulakannya. Adakah anda menyedari betapa pentingnya penafsiran gambar terhadap perkembangan robotik? Dalam sebaran, anda mempunyai semua alat yang anda perlukan sebelum mengetahui bahawa anda memerlukannya.
Ini menjadikannya lebih cepat untuk memulakan dan mengelakkan komplikasi ketika projek berkembang. Anda akan menggunakan ruang cakera tanpa perlu tetapi saiz keseluruhan sistem tidak besar untuk komputer moden. Semasa anda maju dalam projek anda, pastikan anda tahu apa yang harus dimasukkan ke dalam robot dan bukan. Kekangan ruang cakera anda jauh lebih ketat di sana.
ROS - Pilihan terbesar dan jelas
Seperti disebutkan sebelumnya, ROS memiliki perpustakaan fungsi yang luas. Ini berkisar dari kawalan perkakasan, pemesejan antara subsistem ke perpustakaan penglihatan, dan simulator. Projek ini disokong dengan baik oleh OSRF. Mereka pada gilirannya disokong oleh banyak pemimpin industri, dan anak syarikat komersial mereka menyokong usaha yang sama dalam usaha mereka.
Walaupun terdapat banyak pilihan dan tahap kecanggihan yang tinggi, pengguna baru dapat mulai menggunakan beberapa komponen standard. Terima kasih kepada kaedah kerjasama OSRF, terdapat banyak robot yang dibina menggunakan ROS. Banyak produk pengguna yang boleh anda beli dengan jumlah yang berpatutan dan mulakan projek anda untuk tugas tertentu. Produk yang ada sekarang adalah roda roda, kaki, dan sayap pada drone terbang. Anda juga boleh menemui penghuni air, termasuk kapal selam.
Projek ini akan membawa anda ke penggunaan industri jika anda berhasrat untuk pergi ke sana. Terdapat sedikit keluk pembelajaran yang bermula tetapi anda masih banyak yang perlu belajar mengenai robotik. Sebenarnya, semasa anda merancang projek pertama anda, anda pasti akan kehilangan banyak ciri yang anda perlukan hanya untuk kegunaan asas.
Perisian Pengaturcaraan Robotik Mudah Alih
Seperti yang akan anda lihat ketika anda memulakan dengan robot, kebanyakan pekerjaan akan diprogramkan. Kit alat ini membantu anda dengan SLAM (Penyetempatan Serentak dan Pemetaan) dan alat perancangan jalan lain. Banyak alat berkaitan dengan penglihatan. bahagian yang menarik dari alat ini adalah sokongan untuk perkakasan Kinect. Perpustakaan libfreenect adalah yang mendasari projek ini. Untuk menambahkannya ke pemasangan Ubuntu, anda boleh mengambil PPA dan memasangnya dengan tepat. Menyusun sendiri memerlukan gcc-7 atau lebih baru, clang-4, atau lebih baru. Untuk maklumat lebih lanjut dan apa yang perlu anda lakukan semasa menggunakan ROS, buka halaman GitHub mereka.
YARP
Dinamakan 'Platform Robot yang Lain', berdasarkan idea bahawa anda menggunakan seberapa banyak alat yang ada. YARP adalah koleksi perpustakaan C ++ yang menentukan protokol komunikasi untuk semua peringkat projek robotik. Anda mempunyai tiga komponen YARP, YARPos, YARPsig, dan YARPdev. Mereka semua prihatin dengan cara menghantar data antara komponen projek anda. Komponen YARPos membuat antara muka ke OS yang anda jalankan. Ini memudahkan untuk menukar OS atau perkakasan satu komponen sambil mengekalkan aliran data YARP yang sama. Ini diperlukan untuk menjalankan bahagian sistem yang lain. YARPsig menangani tugas pemprosesan isyarat, ia berinteraksi dengan OpenCV dan perpustakaan serupa. Ia tidak melakukan pemprosesan. YARPdev menyediakan antara muka ke semua jenis peranti yang anda perlukan. Fikirkan kamera, mikrofon, pemandu motor dan banyak lagi. YARP akan menjadikan antara muka ke sistem keseluruhan. Anda juga akan menggunakannya untuk mengkonfigurasi peranti anda. YARP akan membantu anda merancang semua perisian lain supaya anda dapat menggunakan apa yang ada di luar sana. Malah, anda juga mempunyai pilihan untuk menjalankan beberapa komponen di bawah ROS sementara yang lain menjalankan YARP. Terdapat banyak pilihan yang ada dan anda boleh beralih antara keduanya secara beransur-ansur.
Kesimpulannya
Apabila anda mula menggunakan robotik, anda memerlukan banyak bahagian perisian. Setiap pengawal dan komputer tertanam mempunyai keperluan dan sistem yang berbeza. Setiap kamera mempunyai pemacu baru. Semua data perlu bergerak di antara subsistem dan komponen. Ia menjadi sangat rumit. Untuk memulakan dengan lebih pantas, anda perlu mempunyai sistem yang menyelaraskan semuanya. Anda melakukan ini dengan mempunyai fungsi koordinasi untuk mesej dan data. Ini disusun sebagai 'topik', 'simpul', dan 'perkhidmatan'. Sebab untuk fungsi yang berbeza ini adalah bahawa kadang-kadang, anda ingin melaksanakan perintah, kadang-kadang anda ingin menyediakan data ke banyak bahagian lain dari sistem dan anda juga dapat mengirim semua data ke sistem secara umum.
Di sinilah anda memerlukan pengedaran atau platform yang memastikan semua ini tetap terkoordinasi. ROS adalah sistem yang berfungsi dengan kebanyakan, jika tidak semua perkakasan dan jenis projek. Ingatlah untuk memahami apa yang anda ingin capai dengan reka bentuk anda. Ini sangat penting semasa anda belajar. Sekiranya anda mempunyai matlamat, maka semua langkah mempunyai alasan dan hubungan. Itulah asas pembelajaran; Untuk melihat perkaitan antara akal dan tindakan.
